一种基于3D轮廓的鞋底喷胶轨迹生成方法及系统

一种基于3D轮廓的鞋底喷胶轨迹生成方法，包括步骤：获取包含鞋底的点云数据；将点云数据进行分割成前景点云和背景点云，鞋底点云为前景点云；确定鞋底点云的主方向，将鞋底点云的主方向调整为与流水线相同的方向；对鞋底点云进行重采样，得到重采样后的二次鞋底点云；对二次鞋底点云进行去噪处理；将去噪后的二次鞋底点云按鞋底后跟到鞋底尖端的方向分为鞋尖段点云、鞋中段点云、鞋跟段点云；搜索喷胶点位，分别对鞋尖段点云、鞋中段点云和鞋跟段点云进行搜索，获取鞋尖段点云的鞋尖喷胶点位，鞋中段点云的鞋中段喷胶点位，鞋跟段点云的鞋跟段喷胶点位。本发明智能生成鞋底喷胶轨迹，为机械手喷胶提供轨迹数据，不需人工参与，提高生产效率。