点云数据中雨雪噪点的快速过滤方法和装置

本公开提供了点云数据中雨雪噪点的快速过滤方法和装置。该方法为点云数据增加索引(r,t)；r为激光雷达的激光序号，t为激光雷达的当前旋转角度与激光雷达角度分辨率的商；基于点云数据的高程值进行非地面点和地面点的初步分类；以索引(r,t)作为横纵轴，将初步分类后的点云数据进行二维投影，并为不同类别的点云数据赋予不同像素值，获得二维RGB图像；利用图像扩展算法从二维RGB图像中寻找两类点云交接处的点云作为低置信点，对低置信点进行非地面点和地面点的再分类；针对再分类的结果，对非地面点进行聚类，保留能够形成聚类的点云，由此完成非地面点雨雪噪点的过滤。使用本发明能够提升点云数据中雨雪噪点过滤的速度和准确性。