机械臂和机器人结构

机械臂具有混合式运动结构。具有闭合的运动链条的并联运动结构具有第一驱动单元和第二驱动单元(16，18)、被动臂、竖直支架和横向支架(1，2)以及推拉元件(15，17)并且被串联地插接到作为枢转驱动轴线的竖直轴线(z)上。通过这种结构，机器人凸缘(10)或TCP可以在空间中自由定位。通过将第一驱动单元和第二驱动单元(16，18)安置在竖直支架(1)上，可以减少机械臂的位于更远侧的构件处的需要枢转的质量。由此减小的惯性矩可以实现机械臂的所有构件的快速枢转。