一种基于改进自适应阻抗控制的地缸酒醅尾料清理方法

本发明属于酿酒设备控制技术领域，涉及酒厂地缸中的酒醅尾料清理，具体是一种基于改进自适应阻抗控制的地缸酒醅尾料清理方法，该方法主要分为地缸酒醅尾料聚集作业控制及地缸酒醅尾料挖取作业控制两部分；其中，地缸酒醅尾料聚集作业控制为循环作业方式，地缸酒醅尾料挖取作业则是将聚集作业到一起的酒醅挖取并移动至指定的放料区域；控制过程通过改进自适应阻抗控制算法，解决了传统位置控制方法进行尾料清理时存在余料量大、容易碰撞损坏地缸的问题，同时克服了地缸空间狭小，机器人作业时取料装置位姿受限、接触力复杂的问题，实现了快速高效的地缸酒醅尾料的清理。