一种柔顺反驱动并联机器人及工作方法

本发明涉及工业机器人技术领域，具体为一种柔顺反驱动并联机器人及工作方法，包括静平台，静平台包括底座，底座通过直筒与中间平台连接，直筒的圆周外侧设有多台驱动电机，驱动电机通过皮带传动机构与位于中间平台的阶梯轴连接；中间平台，包括连接在支板上表面的轴承座，阶梯轴活动连接在轴承座内，阶梯轴的输入端通过皮带传动机构与驱动电机连接，输出端连接主动杆的近端，主动杆的远端依次与垂直布置的虎克铰、从动杆和球铰连接，球铰与动平台的下底面边缘连接，从动杆内设有弹簧减震机构；动平台用于连接执行器。中间平台和动平台之间形成的反驱动结构使机器人具有较好的柔顺性，能够在与外部环境或人类交互时适应不同的物理条件。