冗余六自由度并联重载电动稳定平台及控制方法

本发明涉及自动化控制及精密工程技术领域，特别涉及一种冗余六自由度并联重载电动稳定平台及控制方法，电动稳定平台包括上平台、下平台、六个可伸缩运动支链、三个冗余支链、虎克铰组件一和虎克铰组件二，六个可伸缩运动支链的上下端分别通过虎克铰组件一与上平台下表面和下平台上表面铰接，三个冗余支链的上下端分别通过虎克铰组件二与上平台下表面和下平台上表面铰接。控制方法采用力‑位混合控制方法，六个可伸缩运动支链采用位置伺服控制实现电动稳定平台的姿态稳定控制；三个冗余支链采用力伺服控制实现平台及负载重力补偿。本发明通过增加三个冗余支链提升稳定平台的承载能力，采用力‑位混合控制方法满足重载高频运动跟踪需求。