一种用于可搭乘足式机器人平台的控制系统

本发明公开一种用于可搭乘足式机器人平台的控制系统，包括感知模块、决策模块、执行模块以及人机交互接口。感知模块实时采集机器人周围的环境信息和搭乘者的状态信息，并传输至决策模块；决策模块根据感知信息规划机器人的行走路径和步态；执行模块驱动机器人的各个关节，实现行走动作；人机交互接口提供搭乘者与机器人进行交互的操作界面。所述决策模块包括机箱，以及插接在机箱内部的若干卡板,包括存储板卡、数字量采集板卡、模拟量采集板卡、通信板卡、主控板卡、电源板卡和若干冗余板卡，各板卡与主控板卡之间采用CAN总线通信。本发明采用标准3U机箱设计，能高效完成与上位机或者驱动器的数据交互，具备板卡扩展功能，操作简单，维修方便。