一种具有适时冗余驱动的六自由度并联机器人

本发明公开了一种具有适时冗余驱动的六自由度并联机器人，涉及机器人设计技术领域，包括基座、多个驱动组件、多个支链组件和动平台多组驱动组件固定设置于基座上，驱动组件包括绕基座中心布置的第一驱动组件、第二驱动组件和第三驱动组件；支链组件包括第一支链组件、第二支链组件和第三支链组件，第三支链组件包括第一支链组件的结构以及传动结构和换向机构，换向机构能够带动第三支链组件的第二连杆组件沿垂直于第二连杆组件运动方向运动；动平台的齿条与第二连杆组件转动连接，齿轮与末端执行器转动连接且同轴设置，齿条与齿轮啮合连接，且齿条滑动能够带动末端执行器绕齿轮的轴线转动。本发明能够实现大角度转动，且运行平稳。