一种基于融合机制的无人机三维路径规划方法及系统

本发明公开了一种基于融合机制的无人机三维路径规划方法及系统。首先通过改进的Circle映射与反向学习机制初始化PSO种群，然后利用适应度变化函数监控并指导PSO算法与HO算法之间的动态切换。其中，PSO算法主要负责全局搜索，而HO算法则专注于局部微调和深度搜索。具体地，先用PSO算法进行全局搜索，一旦PSO算法在全局搜索中定位到较优区域，则切换至HO算法进行深度搜索。HO算法擅长局部开发与精细搜索，能够在较优区域内进一步优化，找到更优解，从而有效结合了PSO算法的快速全局搜索能力与HO算法的精细局部搜索优势，进而实现了更快的收敛速度和更优的解质量。