一种基于非奇异终端滑模控制的伺服电机控制方法

本发明涉及伺服电机控制领域，具体为一种基于非奇异终端滑模控制的伺服电机控制方法。所述方法包括以下步骤：首先，根据伺服电机的工作原理，建立所述伺服电机的数学模型；然后，根据所述伺服电机的数学模型，设计改进扩张状态观测器，设计带有抗饱和输入辅助系统并建立误差函数；接着，根据所述误差函数，定义非奇异终端滑模控制的滑模面，并根据所述滑模面，得到非奇异终端滑模控制律；最后，根据所述扩张状态观测器、所述辅助系统和所述非奇异终端滑模控制律，得到基于改进扩张观测器和抗饱和输入辅助系统的非奇异终端滑模控制律。