一种嵌套型软体致动器、机械手及软体机器人

一种嵌套型软体致动器、机械手及软体机器人，涉及机器人领域。嵌套型软体致动器包括气囊及套设于气囊一端和外侧的限位壳体，限位壳体的顶面设有多个沿其宽度方向延伸的栅格孔，多个栅格孔沿限位壳体的长度方向间隔布置，栅格孔的两端分别延伸至限位壳体的两侧底部。本申请提供的嵌套型软体致动器、机械手及软体机器人通过设置限位壳体包裹气囊的一端和外壁，并在限位壳体外壁开设格栅孔，能够在气囊充气过程中通过限位壳体限位并避免气囊在径向和轴向上的延伸，使气囊内气体的变化只用于控制弯曲动作，保证气囊充气量与弯曲量之间的关系明确，容易确定气体充气量与抓取挤压力之间的关系，降低了软体致动器的控制难度。