一种基于视觉的动态人机物体交接方法以及系统

本发明公开了一种基于视觉的动态人机物体交接方法以及系统，包括以下步骤：S1、实时采集图像数据，根据第一帧图像获取起始物体点云和起始手部点云；S2、根据所述起始物体点云和所述起始手部点云获取无碰撞抓取配置；S3、根据所述无碰撞抓取配置对机器人的抓取动作参数进行配置；S4、获取当前帧图像和上一帧图像，根据所述当前帧图像和所述上一帧图像判断物体是否发生移动；若是，根据所述当前帧图像和所述上一帧图像生成新的抓取配置，根据所述新的抓取配置对所述机器人的抓取动作参数进行配置；若否，保持当前的所述机器人的抓取动作参数。该动态人机物体交接方法的安全性高、抓取成功率高。