基于轮廓引导的毫米波雷达点云感知定位方法

本发明公开了一种基于轮廓引导的毫米波雷达点云感知定位方法，自动驾驶车辆和路侧基础设施分别在采用雷达设备获取3D点云的同时，采用相机同时拍摄对应的RGB图像，构建得到图像‑3D点云对，对于每个图像‑3D点云对，基于模态关联提取出3D点云中的显著目标点云簇，同时得到每个目标的类别标签；在进行点云配准时，分别提取自动驾驶车辆和路侧基础设施中显著目标点云簇的形状标签和轮廓，根据类别标签和形状标签选取匹配的显著目标点云簇，再根据轮廓选取关键点，最后基于选取的关键点进行点云配准。本发明通过图像和3D点云的模态关联以及目标的轮廓引导，提高了边端设备雷达点云融合的效率和精度。