一种可爬台阶的折叠式清扫机器人及其攀爬方法

本发明公开了一种可爬台阶的折叠式清扫机器人及其攀爬方法，包括清扫机身、拖地机身和伸缩旋转部件，清扫机身后端与拖地机身前端通过伸缩旋转部件连接。本发明通过各传感器在对环境进行有效识别的基础上，对自身位置、形态等进行调整，解决了重心平衡问题，可以对平地和楼梯进行全地形清扫，解决了过于复杂的攀爬结构带来的清洁效率低下，不符合实际应用场景的问题；本发明在自动上下楼梯的过程中实现了扫拖分离，先扫后拖的高效清扫模式，具有结构简单，省时高效，地形适应性强，攀爬楼梯重心稳定不易倾翻的特点。