一种手术机器人控制方法、系统、设备和存储介质

本发明实施例公开了一种手术机器人控制方法、系统、设备和存储介质，其中，方法包括：在所述手术机器人控制系统为主从控制模式，且检测到所述持镜臂发生偏移的情况下，确定所述主操作手相对于所述机器人控制端的显示器的目标位姿矩阵；根据所述目标位姿矩阵确定偏移位姿矩阵；其中，所述偏移位姿矩阵表示发生偏移后所述机器人控制端和所述机器人端之间的偏移位姿矩阵；根据所述目标位姿矩阵和所述偏移位姿矩阵，分别对机器人控制端和机器人端进行位姿纠正。本发明实施例的技术方案解决了现有技术中腔镜手术机器人机械臂在工作时发生主从位姿偏差，致使主从控制一致性降低的问题，可以确定偏移后的偏移位姿矩阵，并基于偏移位姿矩阵对机器人控制端和机器人端进行位姿纠正，消除主从位姿偏差，提高主从控制一致性。