确定机械手抓取姿势的方法和系统

本公开提供了一种确定机械手抓取姿势的方法和系统。该方法包括：获取近似引导指令，所述近似引导指令指示待抓取物体的三维模型的目标抓取位置；基于所述目标抓取位置，确定机械手的三维模型的四维旋转矩阵，所述四维旋转矩阵用于将所述机械手的三维模型的抓取点移动到所述待抓取物体的三维模型的所述目标抓取位置；基于所述四维旋转矩阵确定所述机械手的三维模型的目标抓取姿势。本公开不需要任何机器学习模型训练，并避免了物体碰撞，提高了抓取精度，适用于真实物理机器人的精细控制。