一种基于李群和因子图的SINS大失准角快速对准方法

本发明涉及一种基于李群和因子图的SINS大失准角快速对准方法，属于大失准角对准技术领域，包括：S1、定义李群框架下的系统状态；S2、构建SINS/GNSS大失准角快速对准的因子图模型；S3、构建李群框架下的SINS因子代价函数；S4、构建李群框架下的GNSS因子代价函数；S5、利用因子图模型、SINS因子代价函数和GNSS因子代价函数对李群框架下的系统状态进行优化，获得系统状态的最优估计；S6、根据系统状态的最优估计，获得更新后的包含与姿态、速度和位置相关的元素的李群矩阵理论值，即完成SINS大失准角快速对准方法。本发明的鲁棒性强且精度好，操作简单、收敛快、成本低、对准精度高、实用性佳。