一种基于采样及代价评估的自动驾驶路径规划避障方法

本发明公开了一种基于采样及代价评估的自动驾驶路径规划避障方法及系统。包括样条曲线拟合步骤，通过特定计算确定控制点及曲线参数获取离散路径；路径采样步骤，分三段计算并拼接生成多条平滑过渡的候选采样路径；采样路径代价计算步骤，从纵向、横向、换道等多维度评估路径代价并综合计算；最优路径确定步骤，依据代价评估结果选择最优路径；最优路径速度规划步骤，根据障碍物碰撞情况优化速度。本发明解决了现有算法运行速度慢、规划成功率低、轨迹不平滑等问题，提高了自动驾驶路径规划避障的效率、成功率和稳定性，适用于自动驾驶技术领域，推动了自动驾驶技术的发展，能有效提升自动驾驶车辆在各种复杂环境下的行驶安全性和可靠性。