基于车端图像的目标跟踪方法、装置、系统、车辆及介质

本发明涉及智能驾驶技术领域，公开了基于车端图像的目标跟踪方法、装置、系统、车辆及介质，本发明从预设帧数的车端图像中提取若干检测帧，利用目标检测模型对各检测帧进行目标检测，并基于当前目标在各检测帧中坐标，计算当前目标的运动轨迹，再基于当前目标的运动轨迹，计算当前目标在所有间隔帧的坐标，基于当前间隔帧对应的采集时刻、当前间隔帧相邻的检测帧中当前目标的边界框尺寸和分别对应的采集时刻，计算当前目标在当前间隔帧中边界框的尺寸，最后按照当前目标在当前间隔帧中的坐标和边界框的尺寸，将边界框投影到当前间隔帧中，得到预设帧数的车端图像中所有目标的坐标和边界框，可有效减少目标跟踪所需的计算量。