一种基于视觉增强现实的车辆在环测试方法

本发明是一种基于视觉增强现实的车辆在环测试方法。首先建立真实车辆的定位与运动信息采集系统，可以获取车辆的高精度运动信息；然后同步采集车载相机的图像信息和运动信息，目的是获取相同时间戳下相机输出与车辆运动信息；其次通过相机的内参与初始外参信息，结合同步采集运动信息，计算得出每一时刻相机的位姿；将计算出的位姿同步输入到仿真软件中，获取与真实相机时间与空间一致的虚拟相机输出；以真实采集的相机图像作为背景，以虚拟仿真相机提供的交通参与者为前景，通过图像融算法，获取增强现实视角的融合图像信息；最后将融合图像输入给感知层，结算感知结果后输入至决策控制层，输出决策指令给车辆的执行机构，车辆运动信息从而发生改变，又被高精度信息采集系统采集，从而完成一轮信息的循环。