基于点云密度自适应上采样的三维异常检测方法及装置

本申请公开了基于点云密度自适应上采样的三维异常检测方法及装置，涉及三维异常检测技术领域，包括：采集待检测产品的多模态样本；多模态样本包括RGB图像模态和待处理点云模态；RGB图像模态和待处理点云模态在像素上一一映射；采用预设密度自适应技术对待处理点云模态进行点云密度均匀性改善操作，得到目标点云模态；基于目标点云模态以及RGB图像模态分别进行样本特征向量的提取，以得到对应的若干点云模态特征向量以及若干图像模态特征向量；基于预设特征模板库中的特征向量信息，并利用各点云模态特征向量以及各图像模态特征向量确定与待检测产品对应的异常检测结果。这样能够改善多模态样本中的点云模态的密度不均匀情况。