面向柔性线材布线作业的触觉伺服控制方法

面向柔性线材布线作业的触觉伺服控制方法，属于触觉传感与机器人控制领域。解决了现有基于视触觉原理的触觉传感器实现的柔性线材控制方法存在传感器寿命低、计算复杂且不能获得直接的力信息、以及不适用于复杂的工业场景的问题。本发明方法将布线任务分为抓取阶段、校准阶段和捋线阶段三个阶段，整个控制方法完全依赖触觉感知，可以在无视觉反馈条件下完成任务操作；将三维力触觉传感阵列分为了抓握感知区和线材垂落感知区两个区域，对三维力阵列信息中切向力和法向力的利用更加完善，对机械臂及夹爪的控制更加全面准确，既有力控制又有位姿控制，使得控制效果更加柔顺，在完成任务的同时确保不会损伤线材。主要用于对柔性线材布线作业。