基于触觉感知的大挠度变形柔性轴孔装配方法、装置、存储设备和程序产品

基于触觉感知的大挠度变形柔性轴孔装配方法、装置、存储设备和程序产品，属于机器人装配技术领域。解决了现有的装配方法未考虑柔性轴非线性大挠度变形对轴孔装配精度影响的问题。本发明基于触觉传感器反馈的压力分布数据，可以对轴的变形情况进行估计并加以调整，使柔性轴工件与目标孔所在刚性平面产生有效接触，在盲寻孔过程中实时监测轴是否经过孔，并在寻找到孔之后，控制机械臂自动将轴孔对齐，完成轴插入的动作。本发明主要用于对大挠度变形柔性轴工件进行轴孔装配。