一种基于Voronoi图动态划分的快速SLAM特征点提取与处理方法

本发明提供了一种基于Voronoi图动态划分的快速SLAM特征点提取与处理方法，基于图像数据构建图像金字塔、合理的Voronoi图初始种子点选取与相对均匀的Voronoi图划分，对划分子区域内使用FAST算法进行特征点检测、特征点和子区域初筛选，本发明利用Voronoi图动态划分特征点密集区域，选取质量好的特征点，减少冗余特征点，进而实现在SLAM系统中进行特征点提取和处理的方法。本发明所提方法能在保证特征点分布均匀的同时，保证特征点的质量，舍弃效果差的特征点以及跳过筛选没有特征点存在的区域的计算，有效节省了在处理纹理性较差场景时候的计算负担，且对全局环境的计算依然保持着较高的实时性和鲁棒性。