用于沉降槽内壁结疤清理的悬吊式肌腱驱动机器人系统

本发明涉及机器人技术领域，具体公开一种用于沉降槽内壁结疤清理的悬吊式肌腱驱动机器人系统，包括并联悬吊平台、机械臂和清理装置；所述机械臂的首端固定地配置在所述并联悬吊平台上；所述清理装置固定地配置在所述机械臂的末端，所述清理装置包含有伸缩装置、旋转平台、俯仰平台、全局相机、气镐和角度可调式水枪；所述俯仰平台固定地配置在所述伸缩装置的输出端；所述旋转平台固定地配置在所述俯仰平台上；所述角度可调式水枪和气镐均固定地配置在所述旋转平台上，所述旋转平台用于带动所述角度可调式水枪和气镐旋转运动；该用于沉降槽内壁结疤清理的悬吊式肌腱驱动机器人系统可实现中大型沉降槽的结疤清理，具有广泛适应性。