一种潜射无人机发射器出水控制方法

本发明属于潜射无人机控制方法技术领域，尤其涉及一种潜射无人机发射器出水控制方法。包括如下步骤：建立用于作为潜射无人机运动数学模型的坐标系组及其转换模型；坐标系组包括地面坐标系、无人机体坐标系ox1y1z1以及速度坐标系；建立无人机运动数学模型，根据缸体动量以及动量矩的定义建立潜射无人机的动量数学模型以及动量矩数学模型；基于无人机运动数学模型建立出水跟踪控制模型；基于基于出水跟踪控制模型的自适应控制方案；本申请的潜射无人机发射器出水控制方法集合泛系统模型及其控制方法，通过模糊潜射无人机不同阶段的具体控制模式，从潜射无人机目标控制姿态以及期望轨迹为出发点进行控制优化，为潜射无人机整体控制方案提供了可行方案。