一种无人艇和水下机器人的编队动态交会控制方法

本发明公开了一种无人艇和水下机器人的编队动态交会控制方法，涉及协同控制技术领域，包括以下步骤：S1、构建无人艇与水下机器人的系统模型；S2、根据无人艇与水下机器人的系统模型，生成无人艇与水下机器人编队的控制目标；S3、设置控制器；S4、根据控制器，构建Lyapunov函数，生成辅助控制律；S5、根据设置有辅助控制律的控制器以及无人艇与水下机器人编队的控制目标，进行编队动态交会控制。本发明能够在极短的时间内控制编队进行收敛，能够有效且迅速的完成动态交会任务，且运动轨迹较平滑，队形保持稳定，误差波动很小，精度较高。