一种管片、箱涵一体式自动吊具及吊运方法

本申请涉及一种管片、箱涵一体式自动吊具及吊运方法，包括以下步骤：S1、视觉识别与特征提取：对现场管片、箱涵进行三维激光扫描，利用三维激光扫描，输出管片、箱涵的三维模型，提取管片、箱涵尺寸坐标、位置坐标以及吊点坐标；S2、参数化形状表示：根据S1步骤中提取的几何特征数据，用特定的参数化函数表示管片、箱涵的形状；S3、空间位姿计算：根据管片、箱涵的轴向位置确定管片、箱涵轴向方向与吊具夹钳夹紧力方向是否一致；S4、自动吊运与操作：利用空间位姿信息，指导吊具完成自动抓取、吊运和摆放。本申请吊具及吊运方法能够实现不更换吊具的情况下，高效吊装管片和箱涵。