一种船舶舱室焊接机械臂避障运动路径规划方法

本发明公开一种船舶舱室焊接机械臂避障运动路径规划方法，包括设定两棵随机树的起点和目标点；双向生长生成随机树；生成采样点xrand并进行目标偏置；寻找最近节点xnear；计算每个最近节点xnear所受引力与斥力的合力Ft；从最近节点xnear向该方向以固定步长s进行扩展，生成新节点xnew；碰撞检测；重复迭代生成初步路径。通过在双向RRT*算法中加入目标偏置策略和改进人工势场来规划焊接机械的末端运动轨迹，该算法在路径规划过程中结合了吸引力与排斥力，能够有效绕开障碍物，使搜索过程更加集中于目标区域，增强路径的连通性和规划质量，解决RRT*算法采样不均匀，冗余点过多、迭代次数过多、路径过长的问题，提高算法搜索效率，使焊接机械臂避障运动更高效安全。