一种新型的机器人末端力控执行器设计方法

本发明公开了一种新型的机器人末端力控执行器设计方法，属于机器人加工颤振抑制技术领域，适用于薄壁零件加工等高端领域，包括设计一种新型的机器人末端力控执行器，其关节抛弃传统的电机驱动方法，而采用线性驱动弹簧产生的连杆的弹性进行更简单的控制，并且在驱动弹簧处加液压减震器来增加驱动器的使用寿命。针对颤振抑制问题，在设计一种新型的机器人末端执行器的基础上，将其集成到机器人薄壁磨削加工系统进行颤振抑制，分析了机器人磨削薄壁工件的动力学特性，并建立了磨削力与振动响应之间的函数关系。本发明专利将设计的新型的机器人末端力控执行器集成到机器人磨削加工系统进行颤振抑制，不仅克服了传统电机驱动成本高、难以集成、重量化、高维护需求等问题，还能进行有效的颤振控制。