一种机器人多层多道焊接路径自适应生成方法与系统

本发明公开了一种机器人多层多道焊接路径自适应生成方法与系统，方法包括采用时间飞行传感器对焊缝的三维点云进行采集，并对采集的焊缝点云进行预处理；通过基于密度聚类的随机样本一致焊缝分割算法对预处理后的焊缝点云进行分割以提取焊缝的特征，并采用三次样条插值方法对焊缝特征点进行插值拟合；根据焊接工件的几何信息和插值拟合后的焊缝特征点生成多层多道焊接路径；基于多层多道焊接路径，通过加权主成分分析的法线估计方法计算焊枪末端姿态。本发明方法能够分割包含复杂曲面的焊接工件三维点云以提取焊缝特征点，然后通过焊缝特征点和焊接工件的几何信息生成多层多道焊接路径以解决中厚板焊接精度低、速度慢、适用范围不广的问题。