一种水下点云分割方法、装置及程序产品

本发明提供了一种水下点云分割方法、装置及程序产品，该方法包括：获取点云数据以及时间序列；聚类划分点云数据获得稠密区域和稀疏区域；计算稠密区域和稀疏区域的聚类簇内每个点的第一局部特征；从稀疏区域筛选出稀疏特征点集；根据稀疏特征点集以及点云数据获得多尺度特征集；根据时间序列获得2D特征集，通过多尺度特征集和2D特征集获得融合特征集；根据融合特征集生成第二局部特征；通过第二局部特征获得中尺度特征；根据中尺度特征获得全局特征；根据第二局部特征、中尺度特征及全局特征获得特征表示；通过特征表示获得类别标签，将类别标签映射到实际物体类别。利用上述技术方案，提升了分割效率和精度，增强模型对复杂水下目标的适应性。