船舶轨迹规划方法、系统、电子设备及存储介质

本申请公开了一种船舶轨迹规划方法、系统、电子设备及存储介质，方法包括：根据船舶操纵模型确定船舶航行信息；根据安全航行时间数据和所述船舶航行信息确定船舶速度范围区间，以通过船舶速度范围区间构建可达避碰时空空间；其中，可达避碰时空空间包括预设时空空间体素；对预设时空空间体素进行体素连接，构建得到节点连接边；根据预设避碰规则对节点连接边进行权重分配，以根据分配得到的权重数据通过预设搜索算法确定期望体素序列；根据期望体素序列通过模型预测控制算法进行航迹优化，得到船舶目标轨迹。本申请实施例能够有效提高船舶避碰决策和路径规划的准确性，提高了船舶轨迹规划的可靠性。本申请可以广泛应用于路径规划技术领域。