基于模型预测控制的拖拉机路径跟踪控制方法及系统

本发明属于路径规划技术领域，提供了一种基于模型预测控制的拖拉机路径跟踪控制方法及系统，利用模型预测控制算法进行拖拉机路径跟踪控制，通过引入粒子群算法对模型预测控制算法中的权重矩阵参数进行寻优，在保证路径跟踪精度的同时提高了控制算法的实时性，使得自动驾驶拖拉机能够应对田间环境外部干扰和不确定性问题，确保拖拉机按照预定义路径行进；同时，进行拖拉机路径跟踪控制时，添加车速控制约束和前轮转角控制约束，通过对车速和前轮转角的控制限制，提高拖拉机在路面湿滑且凹凸不平环境下的稳定性，降低对农作的破坏风险。