基于机器人运动和地表感知的在线航位推算误差预测方法

本发明提供了一种基于机器人运动和地表感知的在线航位推算误差预测方法。该方法包括：构建机器人的在线航位推算误差神经网络预测器模型，包括机体卷积神经网络CNN、视觉CNN和预测MLP；对在线航位推算误差神经网络预测器的参数进行训练，得到训练好的在线航位推算误差神经网络预测器模型；利用训练好的在线航位推算误差神经网络预测器模型中的机体CNN、视觉CNN和预测MLP对机器人进行在线航位推算误差预测。本发明方法可以利用机器人数据在线增量地优化神经网络参数，具备持续学习能力，从而提高机器人定位系统对复杂运动和变化多样地表条件的适应能力，具有很强的应用价值，填补了机器人航位推算误差预测方面的空白。