基于惯性位置跟踪器和深度体感相机的人体上肢位姿估计方法和系统

本发明公开了一种基于惯性位置跟踪器和深度体感相机的人体上肢位姿估计方法和系统，方法包括：通过深度体感相机采集人体上肢骨架骨骼点位姿信号，通过惯性位置跟踪器采集人体肘关节位姿信号；构建全局坐标系，将所述上肢骨架骨骼点位姿信号和所述肘关节位姿信号转换到全局坐标系中；根据双重卡尔曼滤波方法获取全局坐标系中肘关节和腕关节位置，结合根据所述上肢骨架骨骼点位姿信号得到的肩关节位置计算肘关节角度。本发明采用双重卡尔曼滤波算法融合了惯性位置跟踪器和深度体感相机的数据，且充分利用了传感器多方面的信号资源，满足在动态环境下鲁棒性强、估计精度高的需求，同时克服了深度体感相机的遮挡问题。