一种机器人支链体扭转刚度测试装置及方法

本发明公开了一种机器人支链体扭转刚度测试装置及方法，包括：地平铁，用于活动连接扭转刚度测试模块和两个底座；两个底座，分别用于固定支撑模块和测试连接件；支撑模块用于滑动连接并固定被测件的滑块和滑轨；测试连接件，包含同轴连接的轴连接件和支链体连接件；支链体连接件用于同轴连接被测件，轴连接件用于同轴连接扭转模块；扭转刚度测试模块，包括加载模块、扭转模块、测量模块和控制器；加载模块对扭转模块施加载荷；扭转模块转动连接轴连接件，将加载模块的载荷转化为对被测件的扭转力；测量模块检测支链体连接件的横向和纵向位移；控制器获取加载模块的载荷大小和测量模块检测位移大小。本发明能够测试机器人支链体的扭转刚度。