自动驾驶避障方法及计算机可读存储介质、控制器、车辆

本发明公开了一种自动驾驶避障方法及计算机可读存储介质、控制器、车辆，该方法包括：获取多模态传感器采集的多模态数据，其中，多模态数据至少包括摄像头图像、激光雷达数据和毫米波雷达数据；利用预先训练好的目标检测模型对摄像头图像进行障碍物检测的同时，对激光雷达数据进行聚类操作，以及对毫米波雷达数据进行特征提取，得到障碍物预测集合、聚类集合和特征提取集合；根据障碍物预测集合和聚类集合确定初始障碍物信息，根据初始障碍物信息和特征提取集合确定目标障碍物信息；根据目标障碍物信息和车辆的当前状态制定避障决策，并控制车辆根据避障决策进行避障行驶。该方法具有障碍物检测精准，避障可靠的优点。