一种基于激光扫描三维点云的波纹板深度检测方法

本发明公开一种基于激光扫描的三维点云的波纹板深度检测方法，包括利用机械臂、滑轨和线结构激光组成深度检测装置装置并行标定；根据线激光传感器获得的2D点云计算噪声水平，分别对X和Y方向寻找最佳扫描位姿；根据得到的波纹板点云，提取点云的曲率并设置阈值，大于阈值的点云作为波峰波谷；根据DBSCAN点云聚类算法，对所得到的波峰波谷进行聚类，再对这些簇进行排序；根据RANSC平面拟合算法以及平面优化算法，对相邻的簇进行拟合并优化平面；根据点到平面的距离公式，计算波峰波谷点对相应平面的距离。本发明的方法通过设计的扫描装置，能够通过自动调整获得最佳扫描位姿，采用先拟合再优化的方式，测量波峰波谷间距更精确。