一种具有加速度感知的介入耗材递送机构及其周向力矩和轴向力感知方法

本发明提供一种具有加速度感知的介入耗材递送机构及其周向力矩和轴向力感知方法，将当前时刻介入耗材递送机构的扭矩力感知元件测得的扭转力矩减去介入耗材递送机构的旋转轴在当前旋转角度和/或当前加速度下对应的偏置量，就能测量出介入耗材在绕轴线方向上实际所受到的扭转力矩；一种用于介入耗材递送机构的轴向力感知方法，将当前时刻介入耗材递送机构的轴向力感知元件测得的轴向力减去介入耗材递送机构的旋转轴在当前加速度下对应的轴向力偏置量，就能测量出介入耗材在沿轴线方向上实际所受到的轴向阻力。本发明可以测量出力感知方向上的加速度，并通过数学模型计算轴向力或扭转力矩的偏置量，从而实现高精度的轴向力感知与扭转力感知。