一种基于振动信号的触觉传感系统及传感信号获取方法

一种基于振动信号的触觉传感系统及传感信号获取方法，属于机器人触觉传感领域。本发明是为了解决现有可覆盖机器人手部的触觉传感器体积大、结构与布线复杂、成本高的问题。本发明的传感支架前端直径小于后端的直径，所述传感支架的前端顶面为凸出弧面，所述凸出弧面等间隔开有四个圆形通孔，所述圆形通孔沿轴向贯穿传感支架本体；传感支架本体的侧面固定等间隔固定有四个柔性连接板，每个柔性连接板的中心固定有一个加速度计；每个加速度计的传感端连接一根金属丝的一端，所述每根金属丝的另一端经传感支架前端圆形通孔穿过传感支架本体固定在传感支架本体的后端；所述加速度计用于采集金属丝的振动信号。主要用于触觉信号的采集与处理。