一种城市轨道交通场景稠密点云3D轨道线检测方法

本发明提供了一种城市轨道交通场景稠密点云3D轨道线检测方法。该方法包括：获取激光雷达采集的原始的稠密点云数据，对稠密点云数据进行坐标系的调整和点云的旋转，使得列车运行方向与x轴对齐，对坐标系变换后的稠密点云数据进行分析，识别出稠密度大于设定阈值的轨道区域点云数据，使用反射率信息对轨道区域点云数据进行筛选，对反射率筛选后的轨道区域点云数据进行滤波处理，通过PCA方法根据去噪和平滑后的轨道区域点云数据拟合出轨道的几何特征和方向信息。本发明从城市轨道交通的稠密点云数据中进行3D轨道线检测，可以有效地识别出城市轨道线的几何特征和方向信息，为后续建图、定位、自动驾驶等领域提供准确、安全的数据支持。