三维点云数据处理及位姿估计方法、装置、设备、介质及程序产品

本申请实施例提供一种三维点云数据处理及位姿估计方法、装置、设备、介质及程序产品，涉及三维点云数据处理技术领域，所述方法包括：采集三维点云数据并进行预处理；构建融合多尺度特征提取网络的特征融合模型；基于特征融合模型对三维点云数据进行特征提取，以将三维点云数据转化为高维特征；构建位姿估计框架，基于位姿估计框架对高维特征进行姿态估计，获得位姿信息；根据位姿信息，控制机器人控制系统进行抓取操作；通过自动化数据采集与标注，通过多尺度和多模型特征融合，提高检测精度和鲁棒性，改进位姿估计的准确性和应用性。