考虑误差累积的无人夹抱车强化学习奖励函数设计方法

本发明公开了一种考虑误差累积的无人夹抱车强化学习奖励函数设计方法，包括以下步骤：步骤1，识别无人叉车作业过程可能产生误差的环节，为数据采集和多源误差传播模型的构建提供方向；步骤2，采集和整理与无人叉车作业相关的数据Di；步骤3，分析采集数据Di的准确性、一致性和可靠性，找出潜在误差源，确定不同误差源对数据误差的贡献大小kx,j；步骤4，构建无人叉车作业多源误差传播模型；步骤5，基于无人叉车作业多源误差传播模型与误差传播特性，运用数据融合技术融合多源误差信息，利用系统误差∈total、综合作业误差估计值∈fused精准评估作业误差，并计算综合作业质量指标Q以及全程作业误差∈total‑process；步骤6，为多源误差传播模型设计奖励函数R。