一种夹心式压电驱动海底移动机器人及其工作方法

本发明公开一种夹心式压电驱动海底移动机器人及其工作方法，海底移动机器人整体左右对称，包括夹心式压电振子、两个驱动轮结构和预紧力施加模块。夹心式压电振子中间四个面上设有用于夹持的柔铰，两端内部前端为锥面，其余为变截面通孔，螺栓将夹心式压电振子各部分压紧构成一个整体。预紧力施加模块通过旋紧套筒施加预紧力，推力轴承和滚动轴承承受输出轴的切向力和轴向力。工作时，通过给予位于振型最大处的压电陶瓷组简谐电压信号，激励出空间上相互正交，时间上具有π/2相位差的两个二阶弯振模态，压电振子的输出端内锥面上的质点将做椭圆运动，经摩擦驱动驱动轮结构旋转，通过改变简谐电压信号的相位差，可实现机器人的前进或后退。