基于多传感器融合的运货机器人自主导航避障方法

本发明涉及自主移动机器人技术领域，尤其涉及基于多传感器融合的运货机器人自主导航避障方法，包括通过深度相机与激光雷达的数据融合，识别行人、车辆等动态目标，并利用滤波算法预测其未来短期运动轨迹，生成随时间推移的风险走廊，避免紧急刹停或僵局，极大提升作业效率与通行流畅性；利用激光雷达对透明物体不敏感与超声波对其敏感的特性，建立时空一致性交叉验证机制，有效消除误报与漏报，使机器人能安全通过复杂室内环境，极大扩展应用边界；通过深度相机拟合地平面并实时分析点云高度变化，能够识别出二维导航地图无法表达的障碍物；通过最小化多目标代价函数生成最优轨迹，保障路径安全、平滑。