一种多传感器障碍物存在概率融合方法及车辆

本发明公开一种多传感器障碍物存在概率融合方法及车辆，通过融合模块接收上游多个传感器检测后下发的障碍物检测结果，进行匹配关联后，基于概率模型进行障碍物存在概率的跟踪更新，预设传感器的虚警率和漏检率，综合考虑传感器特性、环境因素、障碍物状态和距离，提升车辆在动态场景下对障碍物的检测和跟踪性能，提高了鲁棒性和适应性，增强了自车系统的实时性和响应能力。