一种高通量双臂物联协作方法及系统

本申请公开了一种高通量双臂物联协作方法及系统，所述方法包括：分别构建主机械臂的运动路径与协作机械臂的运动路径；构建主机械臂的包围盒模型与协作机械臂的包围盒模型，并将主机械臂和协作机械臂在运动路径上分别对应的包围盒模型投影在三个主平面上，进而投影在三个主坐标轴上；判断主机械臂与协作机械臂是否会发生碰撞；响应于主机械臂与协作机械臂会发生碰撞，获取协作机械臂的延迟运行时间，在主机械臂运行协作机械臂的延迟运行时间后，协作机械臂开始运行；响应于主机械臂与协作机械臂不会发生碰撞，主机械臂与协作机械臂同时开始运行。利用本申请的方案，能够有效避免主机械臂与协作机械臂之间的碰撞，并最大化主机械臂和协作机械臂之间的协作工作效率。