一种执行变化任务的直流电机迭代学习控制优化方法

本发明公开了一种执行变化任务的直流电机迭代学习控制优化方法，涉及直流电机控制领域。该方法在直流电机闭环反馈控制系统的基础上并联加入迭代学习控制器，基于提升技术将直流电机控制系统转换为时间序列的输入输出矩阵模型。在范数优化框架下设计最优迭代学习控制算法，通过批次间重复学习和批次内实时反馈的结合使得系统基本实现对期望输出的零误差跟踪。基于重复执行某项任务获取的最优输入序列和误差序列，利用最小二乘拟合法将反馈加前馈控制器集成为一个新的基于学习的反馈控制器，最后再将其应用到执行变化轨迹任务的系统。该方法将历史学习经验转移到全新的任务中而不限制其时间长度，无需重新学习即可实现直流电机变化任务的轨迹跟踪。