一种用于机械爪的治具抓取系统

本发明涉及机械手技术领域，公开了一种用于机械爪的治具抓取系统，包括：包括机械爪、治具及监测模块、处理模块和预警模块。监测模块包括视觉获取单元和夹持力获取单元，分别获取抓取前的治具图像和抓取时爪指的受力数据；预警模块接收预警信号并警报。处理模块包括图像处理单元、采集单元和计算单元，图像处理单元通过边缘检测计算治具对角坐标；采集单元采集对角坐标与受力数据并建立数据集和历史数据集；计算单元通过历史数据集确定阈值，建立二维矩阵分析异常，若矩阵中存在异常点，则发送预警信号。本发明通过结合视觉监测、夹持力获取、图像处理和数据分析等技术，实现了高精度的抓取与实时故障检测。